乱花渐欲迷人眼，石头T7S Plus扫家中——石头最新扫拖机器人测评（有和360 X95对比）

一、去年买了扫地机器人，今年测评扫地机器人

去年曾经购买了一款扫地机器人360 X95，一直放在家中使用，这大半年来，它解放了劳动力，让家中变得干净整洁，获得了一致好评。今年首次众测，收到一台石头T7S Plus，让我有机会见识了另一款旗舰级的扫地机器人。两种不同的感受，和大家分享，希望能帮到正在选择的朋友，再次感谢张大妈。

开箱石头T7S Plus

二、面对扫地机器人我们有选择综合症

随着态势感知、目标识别等无人及智能技术发展，扫地机器人行业这几年蓬勃发展，呈现一片欣欣向荣的态势。在同一时间，市场上售卖的扫地机器人，品牌至少十余个，产品型号至少几十种，涵盖了从低端到高端，价格从几百至六七千不等。种类型号繁多，性能不一，让我们这种业余人士挑花了眼，产生了选择综合症（我们都讲究性价比，想着钱花得值）。为了选出最适合的产品，当时还花费不少时间钻研，就为弄懂产品的性能和商家介绍的专有名词，想透过现象看本质，寻找那最有用和最实在的技术，后来还在张大妈上将学习总结的经验分享了。

2020年底送父母：扫地机器人技术分析（读懂产品介绍）及多款性价比选创作立场声明：业余人士，通过学习了解知识，将成果分享，观点仅为个人学习理解所得，请批评指正。产品没有最好，只有最适合。一分钱一分货，一毛钱两分货，一元钱三分货，比选就是为了消除溢价，选出合适的。一、前言父母年近七十，帮我和媳妇儿带孩子，还要做家务（特别爱干净，每周必吸尘和拖地），为了减轻负担，202空中飞猪12| 赞353 评论193 收藏2k查看详情

三、我们要解决的问题和对产品性能的需求

（一）购买使用要解决的问题

购买使用扫地机器人，主要解决两个问题：

一是打扫卫生，保持干净，希望扫地机器人能够将家中打扫干净，首先是清扫，其次是拖地，最终达到一尘不染的目的；

二是替代人工，解放双手，希望能够最大限度的解放劳动力，自主、自动的完成清扫工作。

（二）对产品性能的需求

要解决问题，就需要对产品性能有一定的要求。

1.不俗的清扫能力

能够适应家庭不同材质的地面，对粉状、小颗粒、大颗粒以及絮状、线状物体进行有效清扫。

2.出色的路径规划及智能避障能力

大多数人家中地面并不是简单、平整、没有杂物的。扫地机器人在自动清扫过程中要能够探寻房屋边界，识别室内物体，既要做到有效避让，又要做到最大面积清扫，全程不需要人为干预。

3.锦上添花的拖地性能

清扫干净，如果还能够去除地面污渍那就更好了，拖地既要拖干净，又不能有水渍，最好碰到一些特殊材质的地面还能够选择强力拖或者不拖。

四、业余爱好者石头T7S Plus技术解读（是否具备足够的性能，能否解决问题）

（一）清扫性能

1.清扫结构

当前市面绝大多数的扫地机器人采用了“边刷+滚刷+吸尘口”的清扫结构，石头T7S Plus也不例外，它采用单边刷、软胶吸尘口、全向浮动胶刷的配置。其中，

单边刷边能够将纸屑、灰尘等垃圾，扫至吸尘口下；

软胶吸尘口配合浮动设计能够与地面紧密贴合，形成真空区，让吸力瞬间增大，提升清扫能力；

精密柔性全胶刷具有更强的地面适应性，同时还不怕毛发的缠绕，遇有缠绕可将毛发向两侧滑动收集。

从结构上讲，大体与360 X95一致，但细节更好，特别是全向浮动胶刷及软胶吸尘口的应用，理论清扫能力更强。

2.吸力

扫地机器人的清扫能力还和吸力有关。石头T7S Plus的吸力大概分成4档，静音、标准、强力到最强，最大吸力可达到2500Pa。正常清扫时默认使用标准档，倘若打开地毯识别，遇到地毯时，会自动增大档位，产生较大吸力对垃圾进行清理。2500Pa最大吸力在主流扫地机器人中已是中上水准（360 X95吸力属于第一梯队，最大吸力也才2650Pa），清洁能力主要还是看吸力标准档和清扫结构。石头T7S Plus理论上应该是有不错的清洁能力。

3.集尘盒

从相关的文章了解到，大容量集尘盒可以减少倾倒垃圾的次数，同时能够提升清扫细小轻薄垃圾的效率值。石头T7S Plus采用470ml透明尘盒，比我的360 X95（420ml）还大，在旗舰产品中算是中等以上。同时配有专业空滤，只要定期清理和更换，能够确保吸力恒定输出，清洁能力稳定。

4.无耗材自动集尘

这个配置是主流、旗舰级配置，当前市场上最顶端的扫地机器人的配置。不过，这次众测产品并不包含集尘底座，略显遗憾。尘盒内垃圾可以通过吸尘管道进入集尘底座的垃圾袋中，延长了清理尘盒的周期，防止了二次污染，让扫地更加自动化。它的自动集尘还和其它品牌略有不同，它采用了两种集尘收纳方式：一种是直接收纳在月抛型的集尘袋中，一种是类似无线手持吸尘器的集尘桶中，前者优点是拎出倒掉，脏物不沾手，缺点是消耗成本上升；后者的优点是消耗成本低，缺点是会面临清理集尘桶的境况。

（二）擦地性能

一直以来，我对扫地机器人的各项性能中，最不看中的就是拖地/擦地性能了，总觉的重力下的拖地出水量大，擦地没劲，拖了还不如不拖。石头T7S Plus在这方面还是做了不小的升级。

1.拖地结构

一般扫地机器人利用重力，让浸湿的抹布和地面产生摩擦，用这样的力去拖地。它固然可以把地面打湿，但只能擦去浮灰，不能清理顽渍。石头T7S Plus这次算是一次大的突破，将抹布分为清除和收纳区，擦地区利用声波震动，像电动牙刷一样高频震动，对地面污渍进行有效擦除。

2.超声波传感器

前面讲石头T7S Plus底部的超声波传感器，能够有效识别地毯，自动调整吸力，同时它还能够提升抹布高度，停止水箱出水，让地毯免于打湿。

3.水箱

300ml水箱，不算小，基本能够满足250平米住宅扫拖作业。

这次拖地功能的改进，让石头T7S Plus与科沃斯旗舰产品一样具备深度摩擦功能，走在了扫地机器人的前列。

（三）自动化和智能化

1.路径规划能力

扫地机器人在室内快速精准建图，并按图规划扫地路径的能力。当前主流技术有带有辅助手段的视觉导航（VSLAM）和激光导航（LidarSLAM）两种。石头T7S Plus和360 X95一样，采用了激光导航（LidarSLAM）技术（就是扫地机器人顶部凸起的激光发射接收设备）。该技术的优点是建图速度快、精度高、能够带来良好的用户体验。缺点也有一些：一是额外增加了顶部设备，高度无法做低，受高度限制了清扫地域；二是顶部设备娇贵，易损坏，难维修。石头T7S Plus在扫拖路线上还是主流做法，在大区域内采用Z字型路线行进，而在小区域内采用拉网井字格清扫，基本做到全面覆盖。

上图是石头激光雷达，下图是360激光雷达

2.智能避障

清扫过程中，既对障碍物进行避让，又让清扫面积最大化，这是一个矛盾体，解决这一问题就需要有好的智能避障技术。当今旗舰机的主流技术大概有三种：3D结构光避障、超声波避障、视觉避障。

石头的结构光避障结构

360 X95采用超声波避障，优点是成本低，效率高，对大件物体探测清晰，清扫面积大，缺点是对细状、小件物体探测不清，需要配合防撞板和红外传感器，在有限碰撞次数内实现完全避障。

而石头T7S Plus则采用的双线3D结构光避障，通过可见光扫描（配合红外辅助设备）物体，能够准确识别大小物体，从而命令扫地机器人绕道而走，实现完全避障。它的优点是几乎不碰撞，能够准确识别大小物体，后期随着软件升级识别种类还会增加；缺点是受光线影响需要辅助设备（已有），设备成本高，处理器运算量大，耗电量高，扫地面积小，清扫时间长些（相比性能提升，缺点很容易忽略）。

五、石头T7S Plus实际表现

理论上算是读懂了石头T7S Plus，发现它采用了一系列技术，在性能上能满足需求，也具备解决问题的能力，但在实际应用中到底如何，是骡子是马，我们还是拉出来溜溜吧。我主要对石头T7S Plus进行了清扫、拖地、自动化方面进行测试，为了便于大家比较，同时也对去年购买的旗舰机360X95进行了测试，测试结果仅供参考。

（一）清扫测试

1.不同材料垃圾

家庭中除了灰尘，还有各样的生活垃圾，比如零食、厨余，甚至是宠物的粪便。这个时候，就考验我们的扫地机器人能否化身多面手，对形态不一，体积不等的垃圾进行高效处理。

测试前，在京东选购了测试设备和部分测试垃圾，总共准备了9种垃圾，有粉状物、片状物、小颗粒物、中颗粒物、大颗粒物。

部分测试垃圾

测试方法：在一块固定封闭场地内，将总数固定的垃圾任意倒置其中，分别让两台扫地机器人进行清扫，完成清扫后，取出集尘盒，对收集垃圾进行称重，通过百分比判断该扫地机器人的清洁能力。

封闭区域内两款机型对相同垃圾进行清扫，上图是猫粮，下图是大米

从清扫过程看，两款机器人在小空间内均采用先沿边际定位，而后井字形网格覆盖清扫。

从结果来看，两款扫地机器人的表现还是比较接近的，对颗粒状垃圾、毛发清扫均比较给力，能够接近或者达到95%；对粉末状细小垃圾（面粉、牛奶麦片）清扫效率均相对下降，不过石头T7S Plus会明显好于360 X95，清扫效率还是接近90%；对片状垃圾清扫效率均下降，接近90%，但石头还是好于360。

结论：

（1）清扫结构对扁平易贴在地面的纸屑处理，还是有不足；

（2）对粉末状物体清扫效率低，或者粉末状物体滞留集尘盒，不易倒出，此时石头T7S Plus表现明显更优异；

（3）对一般颗粒状、毛发物体，处理效率高。

石头T7S Plus与360 X95对不同垃圾的清扫测试结果

2.不同地面材质

家庭装修不同，地面材质也不同，一般来讲，主要有三种材质，一是地砖，二是地板，三是地毯。扫地机器人在地砖、地板上的工作效率已经得到认可，我们可以看看它在地毯上的效果。我们选用一块长毛胶质地垫（长度大于5mm），撒点苞米茬子，看看清扫效率（这是一个很难的挑战，最后发现不仅石头，360搞不定，家用吸尘器也没办法，洞洞太多了。遇到此种情况，可以选择在APP上开启规避地毯模式清扫，最后单独倾倒地垫上的垃圾）。虽然长毛地毯有难度，但是石头T7S Plus在面对短毛地毯或地垫（≤5mm）时，表现还是非常优异的。

从结果看，对于这种脚垫地垫扫地机器人、吸尘器都难以有效清除，必须单独倾倒

两款扫地机器人均有遇地毯自动识别，自动增加吸力的功能，但从结果看，两款扫地机器人对这样的难度均不能很好的适应，20克苞米茬子，石头大概清扫了3.1克，360仅清扫了1克，绝大部分均留在了胶皮地垫的洞洞里了。后来我又测试了普通地毯，效果良好，石头以微弱的优势战胜360。

左上为360清扫苞米茬数量、左下为石头清扫苞米茬数量，右上为360清扫后地毯剩余，右下为石头清扫后剩余

1.地毯上的清扫难度要比地板高，原因是地毯上面有很多细小绒毛，颗粒较小的垃圾（比如面粉、锯末）会进入到相对较深的地方，使得机器人的主刷无法触及；

2.对能够藏纳垃圾的地面，清扫效率下降，藏纳能力越强，清洁效率越低，但即便如此，石头会好于360。

3.边角区域清理

扫地机器人对房屋边角清扫效率可能下降，为了量化下降数量，我们进行了测量。两款扫地机器人对洒落在固定区域内边角的20克红豆进行清扫，最终是否能够全部清扫至集尘盒中。

从结果看，两款机器效果均不错，其中石头为19.9克，360为20克，几乎都是百分之百。但从清扫时间上看，360明显用时要短一些，这可能是因为它的智能避障功能要简单一点，并未花时间去分析、判断（后面再讲）。

对边角红豆进行清扫

结论：对边角的清扫，石头和360两款机型均具备很高的清洁效率。

清扫能力方面，石头T7S Plus具备主流旗舰级产品的性能，对绝大多数垃圾在普通地面（包含边角）具备较高的清洁效率；对粉末状垃圾及藏纳能力强的地面时，清洁效率下降，但性能在同类产品中仍显优秀。

（二）自动化测试

日常生活中，家居情况是复杂的，扫地机器人很可能会钻进椅子、桌子、凳子等家具组成的复杂区域，又或者绕进死角。因此我们需要扫地机器人既能够对家中地面进行最大化清扫，又能够自动判断各种障碍物进行合理避让，最终就是清扫完毕而又不需要人为干预。为此做了一些定量测试。

1.判断障碍物清扫

在一固定封闭空间内，设置拖鞋、玩具、乐高、纸盒4个大小不依的障碍，两款机器同时对散落在内的20克红豆进行清扫。

从过程看，石头通过双线3D结构光，能够准确判断并识别障碍物的位置，并小心翼翼进行清扫；而360则通过接触判断障碍物位置，并强力推动障碍物进行清扫。

石头确实避障的较好，结构光设计不错

像坦克一样横冲直撞，超声波避障不能识别较小的物体，很多时候依靠碰撞避障

360清扫前后障碍物布局对比

从结果看，石头清扫红豆要低于360，石头为15.7克，360为19.4克，主要原因是360把障碍物全部推至一起，所有地面均清扫，而石头判明障碍物后，围绕障碍物清扫，距离障碍物较近的红豆未能清扫。

因为避障所以清扫效率石头不及360，但在APP上可以明显看出障碍物分布

从用时看，石头因为需要进行计算、判断、识别，用时长于360 X95。

结论：石头T7S Plus在路径规划、识别判断障碍方面明显优于360 X95，几乎可以做到无碰撞识别、判断所有障碍。

2.绕出迷宫死角

设计了个迷宫，两款扫地机器人均从最深处凳子与白色盒子围住的角落处开始运行，如果能从近处黄色盒子与凳子之间的出口处出去，就认定能够成功逃离，并统计逃离时间；如果未能从出口处出去，认定为逃离失败。结果显示，两款扫地机器人在迷宫共20次测试中均成功逃离，但用时上，石头长于360。为什么石头用时长呢？利用配套的手机APP分析移动路线，石头在小范围内寻边后继而进行Z字型清扫，随后再次寻边才逃离出口；360一次进行大范围的寻边，未进行清扫直接逃离出口。

从远处逃离至近处出口

石头清扫完毕后才逃出，而360直接寻边逃出

结论：均能够绕出迷宫死角，但清扫逻辑不通，石头会把大面积清扫区域划分若干个小块进行寻边拉网清扫；360则会对整个范围进行寻边拉网清扫。

左图为实际场景，中图是石头逃离成功的路线示意，右图是360逃离的路线示意。

3.夜间清扫

当我们拉上窗帘上班离家后，晚上睡觉熄灯后，房间处于暗光环境，扫地机器人能“看得见”吗？为此，夜间关闭房间灯管，在黑暗环境下进行封闭区域内有障碍的清扫测试。黑暗中，我们将两款扫地机器人放至长方形区域中进行清扫，并统计清扫完成时间（扫地机器人判定清扫完成，会自动停止运行）。从数据上看，石头扫地机器人黑暗中，清扫时间有所延长，而360受影响较小；但石头一如既往的能够识别判断大小不一的障碍物，而360仅能识别判断较大的物体。

夜间不影响石头的智能避障

结论：石头用时有所延长，但不影响对障碍物的识别和判断。

4.防缠绕清扫

家庭生活中，扫地机器人最害怕的应该是电线和头发缠绕了。在测试中准备了一节老旧的闭路电视线，360会推着线缆行走，但它的防缠绕设计并不会将线缆吸入；石头则可以识别判断电缆，从而绕道清扫。从实际考虑，建议使用者在清扫前还是先整理收纳好电线等缠绕物。

石头的滚轮主刷采用全向浮动胶刷，360采用胶毛结合刷，在测试中，两种主刷在清扫过程都会缠绕上头发，清理时，用需将主刷拆下来。但显然，石头主刷上的头发向两侧撸就可取下，而360不得不使用它配套的小刀进行割断。

上图左为石头水箱，右为360水箱，左下图为石头声波震动擦地的摆动轴，右下图上为360抹布，下为石头抹布

上图是360主刷，下图是石头主刷

结论：1.石头可以识别电线，但清扫前提前收纳好更好；2.两款扫地机器人均会缠绕头发，但石头无需工具即可处理。

5.越野行进

家庭环境难免会出现坑坑洼洼的地方，比如地毯、小门槛等。两款扫地机器人均称自己具备2cm的越障能力，在实际测试中，利用叠起的杂志进行了越障测试。石头、360均能够跨越7本VISTA杂志（厚度约1.4cm），止步于8本前，并没达到2cm。分析原因，可能是因为杂志铜版纸比较光滑，扫地机器人滚轮附着力不够。在实际使用中，对石头对圆润门槛能够轻松越过，而对突兀的推拉门门槛则没有办法。

结论：两款扫地机器人均具备一定越野能力，翻越障碍实际高度小于标称的2cm，具体需根据现场地面材质，障碍形状确定。

（三）擦地测试

家居环境，有水渍、污渍的情况还是比较多，两款扫地机器人具备擦地功能，但实际表现会如何？在封闭区域内进行拖地测试，石头的声波擦地确实对地面污渍、洗衣液的擦除效果好于360压力擦地，并且地面水渍、潮湿程度也好于360。此外我也试了一下智能升降的使用，确实能够识别地毯，并升高抹布，这一点确实比360强。

作图拖地后地面湿润程度，右图在地毯上放本书看升降效果（打湿没）

结论：石头此款扫地机器人可以应用于家庭擦地，对一般和顽固污渍效果较好，如果可以接受些许水渍，则可以放心使用（我比较习惯用抹布擦地，干爽）。

六、连贯整体作业

分项对石头T7S Plus进行了基础测试，为了便于对比拉上了我的360 X95。下面进行连贯作业，使用两款机型分别对家中的客厅、饭厅和2间卧室进行清扫，看看表现如何。

左侧为石头T7S Plus，右侧为360 X95

总体看，1.两款扫地机器人均能让房间干净整洁；2.同样大小房间、同样物品摆放设置，石头T7S Plus用时比360 X95长；3.石头T7S Plus对障碍物识别较好，没有碰撞、没有卡顿，360 X95少识别了2个障碍物，多数通过碰撞识别，还被凌乱的电缆卡住一次（后将电缆收好）；4.两品牌操作APP均很成熟，都可完成清扫操作；5.对多楼层、多房间分别进行清扫时，清扫完毕后石头找不到充电桩（此时充电桩在楼梯下）时会自动停止清扫，而360会不停的寻找充电桩，这点石头比360人性。

七、总结评价

其实在对石头T7S Plus的使用上还不够长久，拿到产品后进行了一些使用，也进行了一些针对性的测评，重点是清洁能力、自动化水平的测评，当然对比较特色的功能比如：AI结构光避障、全向浮动胶刷、声波擦地等也进行了使用。总体感觉石头像是美苏争霸期间美国的装备，高精尖、智能化，但价格也相对更贵，360像是苏联产品，暴力美学，简单粗暴的达成目的，用最简单实用的零配件达到良好的效果。如果你要自动化清扫家中，而又在意家居的磕碰，在意后期智能识别的迭代升级，在意配套的集尘底座，那么石头T7S Plus确实是首选。

你试过被一个65岁，比较挑剔的老太太表扬吗？这次孝敬没拍到马腿上。我父母这么挑剔的人居然认可石头了（上次戴森无线吸尘器不认可），不容易啊！