HA+ChatGPT加持，让石头G10S Pure扫拖机器人实现更智能的自动化打扫

哈喽，艾瑞巴蒂。我是你们的智能家居领路人CT。时隔1年多，非常高兴又能在众测频道与大家见面，作为石头的死粉，非常高兴能够体验到石头最新的扫拖机器人G10S Pure。首先让我们看下G10S Pure作为去年热销的G10S系列的新版本，与老版又有哪些不同与升级。

G10S Pure的开箱与介绍

G10S Pure与之前G10S不同的是，在购买时我们就可以选择上下水版或是水箱版：

并且基站与上一代相比，集成了自动烘干功能，而价格反而要比G10S低上一些，可以说是加量不加价的典范了，并且因为发售时直接就提供两种版本，也省去额外再购买上下水模块而会多出用不到的水箱，到时留着占地，扔了可惜，也是一件麻烦事。

我这里收到的是水箱版的G10S Pure，配件上除了基站，主机之外，额外还有一个集尘袋和一瓶清洁液。

主机外观与G10S同系列的其他型号差别不大，顶上依旧是激光雷达，正面是Reactive Tech避障模块和碰撞传感器，模块两侧是充电触点。

侧面依然是经典的单边刷搭配沿墙红外传感器设计。

最大的区别来自于背面，首先是取消了可拆卸水箱的设计，并且红外接收窗区域也相应扩大，使得主机返回基站补水或清洗时定位能够更加精准。而下方的补水孔则是在扫地机会基站自清洁抹布的同时为主机内置水箱进行补水。

尘盒和滤网的设计没有变化，可水洗滤网需要定期清洁，这里推荐大家可以去海鲜市场购买G10S的石心石意礼盒备一份耗材。

底部的基本结构也没有什么大变化，依旧是经典的全向浮动滚刷加大滚轮。其最大吸力相对G10S的5100Pa，也内卷升级到了5500Pa。

Pure的拖板也做成了不可拆卸式，仍然是声波震动拖地并带有自适应地毯功能。

TPU全胶防缠绕主刷，除了不会缠绕毛发外，两侧还有专门的收纳毛发空间：

其防缠绕和藏污效果看看我的G10S Pro的滚刷就能了解了：

这是我2个多月没有清理的G10S Pro主刷，可以看到平时打扫的头发除了集尘了之外，剩下的一部分也都没有缠绕在主刷上，都卷进了主刷两侧的空间，清理起来非常方便。要说唯一的缺点，就是清扫时滚刷可能刮擦到地板，地砖缝隙产生出的轻微噪音了。但是扫地机一般都是在家里无人时清洁的，所以这里就无所谓了。看完了主机，下面我们来看下基站，相对于G10S之前的5+2基站，这次G10S Pure最大的升级是集成了烘干，变成了6项全能基站：

自清洁抹布/自清洁基站

在G10S的基础上，挂条升级成两条，清理抹布的同时也能更好的清洁基站，对之前诟病的右侧积水问题也通过更改结构做了改善，最重要的一点是右侧的滤网可以翻折打开，清洁起来更容易了。

自动烘干

之前G10S的烘干组件是通过DLC外接形式叠加在基站上的，除了会增加机身宽度外，最主要的一点烘干仅针对抹布，而无法对基站内部进行烘干，这次Pure则是将烘干组件集成进了基站，烘干抹布的同时也能对基站进行烘干，减少基站自身异味的产生。并且还能在APP里自定义烘干时长：

我准备之后通过抓码找一下这个设置的命令，因为冬天烘干2小时有点短，而夏天烘干4小时有点长，如果知道命令就可以非常简单的通过气温来对烘干时间进行自适应调控了。而烘干效果也是非常优秀的，下图是烘干完成后的基站，可以看到已经一点水残留都没了。基本不会有异味产生的可能了。而且基站底部也是被双刮条清洁的异常干净，反而滚刷边上干掉的污迹就有些显眼了。

自动集尘

通过基站下方的集尘口，扫地机清扫完成后就会将主机内的清扫垃圾收集至基站的集尘袋中，按我的实际使用，大概一个尘袋够用上3-4个月。而且更换尘袋时，尘袋也会自动封口，避免灰尘抖落，造成二次污染。

自动抑菌

而在清水箱中，还配备了银离子模块，持续释放银离子，从清水箱到污水箱，全链路的发挥抑菌作用。

自动上下水版则是在套件内设有清洁液仓，可以一次性加入地板清洁液，基站自动向清水箱进行补充。

虽然我拿到的是水箱版的G10S Pure，但是与自动上下水版的基站应该是一样的，同样具有上下水套件的电源接口：

基站的背面也设计了离线槽，可以左右两向出现，实现扫地机贴墙摆放。

而对于扫地机的评测我是外行，这方面的内容相信由拥有65台扫地机的大神来向大家讲解更为专业，而作为你们的智能家居领路人，这里我要向大家隆重推出石头扫地机的“终极自动化玩法”——接上电，就再也不用管的石头扫地机自动化。它主要实现的功能有两点，一是实现语音分区打扫，当然这个不算啥，可能小爱同学就能做到（请原谅我并没有小爱）。第二就是可以根据上次清扫后，每个区域人的活动时间来进行自动的选择性的分区打扫。例如前一天天我一直待在书房和卧室，家里没有开伙，那么第二天扫地机就会只打扫书房卧室，而不会去打扫厨房客餐厅。而家里铺的是木地板，每天湿拖也不好，所以我这还实现了吸尘4次，全屋扫拖一次，在保证地板清洁的前提下也能更好的对地板进行养护。这个自动化的前身python版本，我自己使用了1年有余，可以负责的说，这一年间，我自己就没动手清洁过地，但地板还是能赤脚走。所以这次我通过New Bing的ChatGPT AI加持，人工debug，给大家带来了更容易就能部署运行的Home Assistant自带自动化运行的版本，下面就跟着我一起看看是怎么做的吧。

将扫地机接入米家APP

虽然石头扫地机在使用石头APP时能够获取到更多的功能，例如先扫后拖等，不过因为我们这里需要将其接入Home Assistant使用，所以还是将其接入米家APP，接入米家APP之后要做的第一件事就是创建房间地图，G10S Pure的RR mason 版本已经迭代到了10.0，我整套房子的建图只花了7分钟：

当然RR mason除了更快的建图速度，更优的打扫规划外，还额外新增了“深度清洁地毯”以及“设置清扫方向”等新功能：

前者会在整屋打扫完成后，再次深度清洁一次区域内的地毯，而后者则是可以顺着地板长边方向来打扫清洁，清洁效果更好，不过我家的地板是人字拼，似乎还得等RR mason再迭代几版了。而同时避障算法也得到了优化，下面我就布置了一个场景给大家展示下：

虽然表面上看我区域里的东西并不多，但实际上我障碍物和障碍物之间几乎就只留出了一个扫地机机身宽度多一点点的空隙，如果扫地机的避障策略保守，就不会去沿着障碍物绕圈打扫，而如果扫地机的避障策略激进，那么就会去碰撞障碍物直到触发碰撞开关才会停止，而G10S Pure的避障可以说还是比较完美的，除了在转弯过程中对障碍物有轻微碰撞外，其他时候都是紧贴障碍物进行打扫，可以说是在清扫区域与避障之间获得了一个较佳的平衡。

在快速建图完成之后，我们还要对地图进行区域划分，这里值得一提的是，建图完成时，扫地机会智能对地图进行分区，我们所要做的仅仅是在这基础上对分区进行微调：

而接着就是自定义清洁模式了，因为家里是实木地板，长期拖地，要是不干的话很容易造成地板开裂或膨胀，所以我这里设置了对地板区域只吸尘，地砖区域则是扫拖，当然，之后的自动化我也会在全屋扫拖和自定义清洁之间自动切换。

将扫地机接入Home Assitant

在米家APP中我们编辑完地图和自定义扫拖之后，就可以将整个扫地机的控制权移交给Home Assitant了，这里我们使用的依然是alone龙佬编写的Miot Auto集成，关于集成的添加和使用，大家可以参照我之前的文章，这里就不再累述。这里，我们只需简单的在集成选项里勾选石头G10S Pure扫拖机器人并提交：

就能在集成里看到生成了对应的实体。

然后我们点开扫地机，查看其属性：

可以看到在Romm mapping项里有一串列表，其中红线画出来的就是我们的房间ID，我们下面要做的就是在HA里找出这些ID对应的房间是哪些：

服务选择Xiaomi Miot Auto: send_command，实体选择扫地机，method也就是命令是app_segment_clean，params则是填入房间号，然后调用服务，在米家APP里查看扫地机选区清扫的区域，并记录下来，例如上图我让扫地机选区清洁16号区域，APP上显示的是阳台。我们依次将Romm mapping里面的所有项都试一遍，就能获得所有ID与房间的对应关系。

为每一个房间添加一个扫地机器人

这个操作一是为了之后我们自动化选区打扫做准备，二是给每个房间添加一个扫地机开关后，接入homekit可以使用homepod实现语音分区打扫。首先我们要做的是在HA中添加辅助元素：

然后我们就可以做自动化了，如果简单的来说，我只要使用template就能直接实现按下开关打扫，关闭开关回充，但是考虑到后期的自动化联动会比较复杂，所以这里用了虚拟元素，并且因为我之前习惯用appdeamon写py脚本来实现自动化，对于HA的YAML自动化，我是一窍不通，所以我这里就直接借助了New Bing的ChatGPT来帮助我完成自动化脚本的编写：

在第一次给出的答案中，bing用了多个自动化来实现我的要求，这个如果加进HA就略复杂了，所以我让它将多条自动化并成一条：

它确实满足了我的需求，但还是太冗长了，我还要再精简，于是再次向它提出需求：

终于我获得了我想要的，不过因为提需求时提的比较笼统，所以我整理测试了下，发现还是有些小问题，修正后的代码如下，并且我还添加了当扫地机是停靠状态时，如果有扫地机开关关着，就自动关闭，并且会将扫地机的扫拖模式重置为自定义模式。(在之后的自动化中，我每自定义模式清扫四天，会全屋扫拖一次）这里我就直接上代码了，大家可以自行在config/automations.yaml里编写，这里我分段讲解：

触发部分就不多讲了，简单的说，就是当我们之前设定的那些虚拟元素（虚拟扫地机）被开关时会触发这个自动化。并且为了让扫地机打扫完之后充电时能关闭已经打开的虚拟扫地机开关，所以额外添加了一个当扫地机变成停靠并持续20秒之后也触发自动化的执行。

这一段是打开某一区域扫地机开关时执行对应区域打扫命令。

这一段是关闭某一区域扫地机开关时执行的扫地机返回基站命令。

当执行完全屋扫拖之后，可以看到扫地机就会自动切换成原有的自定义扫拖模式。

到这，我们就已经实现了给家里每个区域添加一个扫地机开关的功能，如果将其接入homekit，就可以很方便的利用语音“hey,siri.打开XX扫地机来实现选区打扫的功能”再也不用打开手机APP了。不过这段代码有个缺陷就是在扫地机已经在工作时，是无法通过我们新建的开关去执行一个新的区域打扫命令的，未来我的想法可能是即使是扫地机已经在清理某一区域，我仍然可以命令扫地机去优先打扫一块新的区域，打扫完之后再继续之前的工作。不过说实话，这样的状况其实很少发生，所以暂时就这样吧。展示下分区打扫的效果：

接着我们就要去实现更复杂的功能——根据每个区域的活动时间来选择性的自动化打扫各个区域。

全自动无人托管的智能选区扫地机

首先我要解释的是，这个功能不是必须，因为人在房间里面活动，不管你每天扫一次，还是2天扫一次，甚至根据这个自动化可能3天打扫一次，其打扫垃圾的总量是不变的。就像你扔垃圾一样每天扔一次，或者三天扔一次，这三天里产生的垃圾，和你扔掉的垃圾总量是不变的。这个自动化节约的其实是扫地机的打扫时间。而不是你的时间。那么这么做的意义在哪呢？首先，刚才说了，表面上只是节约了扫地机的打扫时间，而这样其实就是间接节约了不必要开销的能源以及扫地机耗材的损耗。其次，因为扫地机打扫的时间短了，所以如果人在家的时候，扫地机清洁时打扰到你的时间也就短了。最后，这样会让扫地机看起来非常智能，起到装X的效果。和同好聊天时，你就可以嘚瑟的说，我家的扫地机自己知道自己每天该扫哪，怎么都比定时打扫啥的自动化牛上不少。

首先我们要解决的一个问题是如何统计每个房间的活动时间，当然这里的活动时间是从上次打扫开始算的，所以我们这里先要在configuartion.yaml里面建立时间统计传感器：

这里用到了HA提供的hsitory功能，也就是统计一定时间段里这个传感器/开关在某个状态下的持续时间，而开始时间则是对应区域我们自己建立的虚拟扫地机的最后更新时间即上次打扫的时间，而结束时间则是现在，建立完成后重载配置，就能看到统计出来的数据了：

如上，在上次扫地机打扫完之后，书房有人时间为3小时12分48秒。我这用的是毫米波雷达，所以统计数据比较长，这个数字完全可以根据自己的实际情况来定。同时，如果一个区域内有多个传感器的话，可以将其编组，使用编组时间来进行统计。接着就是要写自动化了，这时候New Bing就有些乱了，这部分的工作除了让我的New Bing日额度全用完了不算，还让我整整三天1-2点才睡，这倒不是说这个自动化有多难，只是在这之前，我对HA的Temlate完全是一点都不懂，也幸好有ChatGPT加持的New Bing帮忙。即使带我进了无数坑，但同时自己摸索这也让这段自动化能够完美运行。当然，我相信有大神能有更简洁的方式来写这段代码，这里就当我抛个砖吧。

触发器没啥好多说的，大家可以自己想了做，不会写的话这部分也可以依靠HA的图形化界面来生成。

这部分是每隔4天执行一次的全屋扫拖代码。全屋扫拖时会使用强力吸以及标准擦模式。执行时的效果如下：

从这张图我们也可以看到G10S Pure的路径规划能力，打扫区域时都会沿着区域的长边打扫，减少转弯的次数，节省打扫时间，而房间里的地毯区域也会通过扫地机底部的传感器自动识别，抬起抹布，实现只吸尘，不拖地的效果：

下面这部分是默认扫拖的代码。也就是计数器0-3时执行的自动选区打扫代码。

好了，整个代码就是这样（因为站点限制，不能直接把源码贴出，不过相信聪明的大家总能拿到）。例如昨天是工作日，晚上在我父母家吃饭，回家后老婆辅导娃做功课，我写文，全家人都没有在客餐厅活动，就晚上我在厨房泡了个泡面，所以扫地机今天打扫的区域就没有包含客餐厅：

而打扫完成后，所有打扫区域的活动时间都会自动归零：

而未打扫区域则是保持原有时间，继续叠加，直至清扫。这些功能我原先是用python脚本来跑的，相对要简单些，不过因为具有一定的门槛，交给大家可复制性不强，就配置Add on可能都要让人花上不少时间，而这个自动化打扫的功能经常也被人问是怎么实现，所以借着这次众测，利用G10S Pure做了直接在Home Assistant自带的自动化中就能运行的脚本，可以直接复制进HA就能使用。欢迎大家一起来玩，同时也希望大家能够一同将其完善。例如我之前在python脚本中，如果选区到达了打扫时间，但是房间门是关的，扫地机就会选择不打扫，保留其活动时间。还有当打扫区域有窗帘时，窗帘就会自动打开，方便扫地机沿边打扫，而在扫地机打扫完成后，窗帘就会恢复原样等等。同时，也可以自定义实现先扫后拖的石头APP专享功能。不过这些在HA里我实在肝不动了，就留待大家一起来探讨吧，最后祝大家玩的开心。