iRobot Braava380t拖地机器人更换轮胎、轮胎皮

上次给大家带来了iRobot扫地机器人的全面清洁和维护，如果还没来得及看可以戳下面的链接。

五一劳动节，犒劳辛勤的irobot，快速有效维护扫地机器人我这台irobot是14年从Costco购入的不得不说Costco的货真是划算，这台irobot型号是595，是**超市的版本。国内一想到什么**，超市，联想到的都是低质低量的商品，这台超市版的595虽然是5系的型号，但是采用的是6系的尘盒，不仅如此除了安装在机身上的配件还额外赠送：两个胶刷，两个毛yzkyzk| 赞14 评论16 收藏54查看详情

而作为与扫地机器人的补充，Braava380t拖地机器人也辛辛苦苦在我家工作了4年有余，（拖地机器人要早于扫地机器人购入，后来发现光有拖地机器人是不够的，必须扫干净才能拖干净），现在看来Braava380t并不是一个很成熟的产品，比如不能自动回充，拖地速度比较慢等等，相较于近些年路径规划扫拖一体的机器人肯定有很多劣势，但是4年前貌似真的没有更好的选择。

貌似现在行货只有381了，插入个381的链接。

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更何况辛苦工作4年除了轮胎皮老化还真没有出现过什么大问题，再次佩服iRobot的品质。

那么这次就给大家讲讲，Braava380t更换轮胎皮、轮胎、电机的相关经验。

首先看到的是Braava380t的底面，可以看到的是两侧轮胎皮已经变松，其实松成这个程度（有点像车轮脱圈了）也是因为懒癌晚期的缘故，起初还只是部分脱胶，到后来就是可以随意转动了。

可以看到这个轮子，的确老化得太厉害了。由于Braava380t的轮胎皮是一种很特殊的软质吸水橡胶，这种轮胎皮在湿滑的地砖上还能保持非常好的抓地力，但正是这样的吸水设计，让它经不起日月的摧残，在耐用性上肯定不如普通橡胶。

轮胎老化脱圈以后的Braava380t，经常会因为轮子阻力太大而在清洁过程中产生错误，并且跑偏的轮胎皮也会增大电机的负荷，减少电池续航时间，经常一个房间都没清洁完就没电了，那么这次的任务就是把这两个老化的轮胎给换掉，让Braava380t重新焕发活力。

第一步，打开电池仓（如果有水盒以及拖布，当然第一步要取下），电池仓螺丝并不需要螺丝刀，直接找枚硬币就可以很轻松地打开。

电池是由一个插接件连接的，顺着线拔下来就可以给Braava380t断电了。

这枚电池的名字叫做iRobot Braava2000 battery，2000mAh的容量，镍氢电池说实话有点不厚道了，4年下来，电池续航明显感觉减少至少30%，估计下一步就要换掉这个电池组了。

断电后，取下如下图箭头所示的4颗螺丝，就可以将Braava380t的上盖分离，分离的时候注意从前往后掀开，因为后端没有螺丝固定，所以后端设计有卡扣，而前端是没有的。

掀开以后就可以看到Braava380t的内部电路和结构了。

由于Braava380t的充电底座触点在掀开的上盖上，所以拆开上盖的时候要注意不要使蛮力把这个线扯断了，当然断了也不太影响使用，我一般都是插着充电器充电的。可以看到上盖上还有按键以及中间一个红外透光材料。

仔细来看Braava380t的内部，发现结构还是挺简单的，前端四周分布着传感器，发生碰撞的时候可以分析障碍物与机器人的相对位置关系，而检测方式使用了非常简单可靠的微动开关，没错，就是鼠标上那种。而中间的电路板上有一个圆形的红外接收装置，与顶盖上的红外透光材料位置对应，这应该就是Braava380t的杀手锏了，在那个激光雷达还未普及的年代，用一颗“卫星”（导航盒）实现了导航，还是比较新颖的；轮子中间是电机驱动电路，独立驱动左右轮。可以发现轮子后方还放置了大量的配重，这也是为何Braava380t非常沉的原因，必须有足够的下压力才能保证轮子有足够的摩擦力，以及足够好的清洁效果。

说了那么多我们开看看这次要更换的主角，我分别购买了轮胎皮、完整带轮毂的轮胎。

更换整胎与更换轮胎皮各有各的优势

其中轮胎皮的更换需要更强的动手能力以及更长的时间（需要等待胶水固定时间），但可以直接更换，甚至无需拆机。

而更换轮胎则需要拆卸轮毂，比较费力，且不容易无损拆装，本次采用这个方案，拆过才知道不好拆呀

拆轮毂，首先我们需要拆掉轮胎盖，箭头方向可以看到轮胎盖与轮毂边缘处有记号，对齐状态代表关闭。

旋转一定角度后，就可以将轮毂盖拆卸下来了，iRobot官方肯定有对应5个正方形凹槽的专用工具，而对于普通消费者想无损转动轮毂盖还要花点心思，使用布+尖嘴钳，分别顶住两个对角线凹槽，用力转动，就可以打开了。

打开后可以看到电机轴与轮毂的固定方式使用了轴承卡簧，想要无损拆下这个卡簧。

反正我是失败了

在左右卡簧都被我弄断了以后，我开始寻找代替方案，找到一根很细的轧带，里面有细铁丝。

将它放在电机顶部凹槽里，铁丝直径完美匹配。

BTW，我未雨绸缪地买了一个Braava380t的减速电机，可以看到前端有个减速齿轮箱，后面有个光电码盘，用来检测电机转动角度、速度。

由于铁丝直径刚好能够嵌入凹槽，所以拿铁丝缠绕一圈，用钳子拧紧，虽然没有卡簧牢靠，但是一般情况下，也不太可能掉了。

这样，新的轮子就更换完成了，看起来和新的时候没什么两样。

再将电池安装回去，装好电池盖板。

Braava380t又能愉快地干活了，又是一个自己动手丰衣足食的故事。

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成本计算：

完整轮子 36元一个 两个72元

轮胎皮 12元一条 两条24元

电机125元一个（如果跑偏或者减速齿轮异响可以考虑更换）

这样算下来，其实维护成本还是很低的。

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