来，说说保持车辆稳定的点穴大师

大哥你配ESP，它到底有啥用啊。
打个不太恰当的比喻：ESP是一个点穴大师。
哪里阻塞了，点一下。哪里爆管了，点一下。

尽量的让车子稳定的运行下去。

点的啥？
主要是制动这根管，必要的时候也会点一点发动机/电机这个心脏，然后驱动足够解耦的话，他的发挥空间就更大了。

大概分两部分说：

• 车辆为什么会失控

• ESP的能力

• ESP的边界

一、为什么会失控？主要是车轮

一般，四个轮子嘛。
四个轮子只要按“正常”+“一致”的节奏跑，就不会失控。

正常：是说，没有突破抓地力极限。
一致：是说对车辆速度的贡献一致（而不是轮速一致）
湿滑和冰雪路面，会急剧的放大这些车轮间不一致和整体失效的可能。

一个车轮拖后腿？
左前轮，右前轮、左后轮、右后轮：都会让车子突然塌向一边

两个车轮一起控制不自己？
如果前轮突破抓地力极限，会推头，会失去转向能力。
如果后路突破抓地力极限，会甩尾，会失去车辆稳态。
如果单侧或者对角车轮突破抓地力极限，会当场跳华尔兹圆舞曲。

啥，三个轱辘都不听使唤了？还剩谁？
剩下谁都不好使用了。

二、ESP：能妙手回春，但是不能起死回生

ESP作用就是基本穷尽了这些个车轮不一致和不正常的可能，然后尽量的让他们几个恢复正常和一致。

怎么恢复正常：可能是拉起拖后腿的，也可能是让跑得太快的那哥几个稍微等一会儿。

更多的是，通过四轮的解耦制动控制，让跑得快的慢下来。

单个轮上冰面了，打滑了。
先把这个轮子的速度降下来，降到有附着力的程度。
然后，其他三个轮的转速匹配上。
两个轮也类似。
三个轮子的话，有点无能为力了。

碰到紧急情况的时候。
比如高速行驶着，前方突然窜出来一头大鹿。国家一级保护动物那种，撞又不能撞，只能紧急边线避让。
这个时候，车辆会应为突然的横摆增益和高车速，产生：横移甚至侧翻。
这个时候ESP会对四个轮同时时间制动力，先整体减速。
然后，对飙得最狠的那个轮下狠手，抑制横摆响应。
能够：变了道，也不翻车。

还有超级赛亚人+氪金+黑科技版强的ESP。
是把驱动完全解耦+主动悬架+制动的权限都交给它

然后，只要一个车轮还能干活，就能帮助车子脱困。
或者，可以高速过弯提供不足转向特性来提升稳定性，激烈攻弯可以提供过度转向特性来增加运动性。
又如，四轮同行，一轮免单。

这些，大概是大白话版的ESP如何工作的，及能做什么。
能够，在人类驾驶时遇到受迫或非受迫性失误时，通过对各轮单独的转速/驱动力调节。
让车轮回到：

正常，一致

二、ESP：能提升下限，但是也会抑制上限。

前篇应该也看出来了，ESP虽然可以让车子走的更稳，但是会在那个瞬间把车速拽慢。
以及：

无法恣意的在极限边缘玩耍。

说到这，ESP其实是把人类驾驶精华，给编程进了程序。
遇到对应的场景，就调用响应的策略。
但是MAP在全、在满也是死的，而且是相对被动触发了。
而且，为了能够Hold，介入的时机会更早，介入的程度会更大。
安全第一嘛。

这就决定了，ESP只能提升一些初级驾驶的下限，更安全一点，更顺畅一点。
但是，可能永远也无法达到专业驾驶者的水平。
在高速、需要随时微操调整的极限操作，暂时机器还做不到。
所以：

• 竞技永远是ESP全关的

• 麋鹿测试时也是

• 我们偶尔漂移玩耍的时候也是

还有一个边界，最重要的边界：
虽然有ESP做保驾护航，但是最好不要把它当做可以随意玩耍的护生符，而且最好不要主动去触发它。当做万不得已的时候，最后一道保险吧。

因为ESP能做的是，其实是还没到那么离谱的时候，把车拽回来。
故意乱玩的话，它其实也无能无力的。

开车稳，关键还是得自己稳

大概以上，知道的不多，求电控领域的大佬教育。

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