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时隔多年再看米家扫地机器人，已经是它成熟的模样：米家扫地机人Pro 使用评测
2021-06-09 13:22:55
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创作立场声明：产品来自厂商送测。
时隔多年，再次体验到米家扫地机器人，这款的进步确实非常大，TOF 3D +AI识别带来了真正的多维度识别，在避障方面有了革命性的升级，清扫逻辑不再是覆盖面积，而是避开障碍物保证每次能完成任务，扫地机器人终于智能了起来。
前言
第一代米家用户了，当年可谓是真·旗舰，以行业革新者的姿态出现的，各种文章都是一片赞美。
我也是种草已深，2016年也早早入手了第一代，表现确实不错，至少在我一个人住的空荡荡的房间里工作没有问题。
但后来搬回去和家人同住之后事情发生了变化，它从人工智能变成了人工智障，无时无刻不需要解救，已经到了没法用的地步。我这才体会到扫地机器人要搞定的事情没那么简单，之后我也在找一台可以搞定这种有老人小孩家里地面环境复杂的扫地机器人。
于是有了这篇文章，入手了一款当时市面上最贵的旗舰iRobot Roomba970来对比，其实是可以看到很大差距的，当时感觉国产赶超的路还很长。
后来从原理到技术了解了一下当时整个扫地机器人市场，发现除了有较多核心技术的iRobot之外大家都差不多，用着同一套SLAM方案换着不同的壳而已，甚至还有碰撞式的在苟延残喘，国产远没有达到“革命者”的水平，清洁体验也难说很好。一看搭载的技术和传感器其实就已经知道了结果，单一的LDS激光传感器和碰撞传感器限制了扫地机器人的“视野”，没法对地面杂物判断规避，扫地机器人还是需要更进一步打磨。
再后来，融入了自动驾驶技术的扫地机器人开始出现了，行为模式有了更进一步的提升，最直观的表现是走得越来越准越来越直越来越圆了，国产的体验是在逐渐变好的，但依然没有解决缠绕脱困之类的问题，扫地机器人依然是一个在复杂情况下需要经常解救的产品。
期间也看到了各种不同的发展路线和尝试，比如伊莱克斯的这种激光视觉导航，让扫地机器人真的能看得见了，也是不错的方向，不过这款调教有点过了，实测会有很多漏扫的情况，单元器件的突出还是不够的。
在此之后，我也很少关注扫地机器人了，因为这一长段时间里各家都没有比较大的突破，大多只是往性价比方面发展，不痛不痒的小地方升升级，没有很多革新的技术。入局品牌多，但退出的品牌也比较多，有些尝试过不同的解决方案，但都没有达到较好的水平。
直到最近收到的这款米家扫地机器人PRO，配上了激光雷达导航， 3D ToF+视觉融合算法， AI智能场景识别，外加多项技术的加持下让这款扫地机器人有了目前可以说是最好的清洁体验，体验后感觉这是能真正提升扫地机器人清洁体验的产品，也是不输目前任何产品的旗舰级扫地机器人了。
下面评测分享一下。
开箱
开个箱，看看设计和传感器。从配置上可以看出部分功能和实际表现。
这次的米家扫地机器人Pro包装一改以前纯白的简装风格，开始使用黑色了。所谓“高级黑”，黑色是一种高端定位产品上的常用配色，从色彩上表明了产品的高端定位。
箱体侧边一处显示了技术参数，X-CrossAI 3D避障/智能识别，CPU+NPU双处理器，30组多方位专业传感器，全新LDS激光扫描系统等等。
从参数来看，比较感兴趣的是X-CrossAI 3D避障/智能识别，以及专业拖地模式，另外也比较想看看30组多方位专业传感器有着什么样的效率。
开箱视觉效果还不错，外壳精致，也十分有质感，比较符合高端的定位。
装箱配置：主机、充电底座、充电线、拖布支架、清洁刷、大容量尘盒/洗拖尘盒，额外赠送了边刷、拖布。
双尘盒的配置意味着有更加针对性的扫拖功能区分，单尘盒有更大的容量，扫拖一体尘盒则带有水箱，适配拖布指甲模块，机器可以自动识别安装的尘盒类型以及拖布安装与否，从而选择合适的工作模式。
正面安排了两个“眼睛”，一个是红外+TOF传感摄像头，另一个是常规的视频摄像头，这两只眼睛让扫地机器人真正能看见了，具备了物体识别的能力。
可以进行物体识别，比如电源线、拖鞋，可以识别地面材质，比如大理石、木地板以及地毯，甚至可以根据所处位置带有的家具自动进行场景识别，扫地机器人所关注的“我在哪”的问题只是小意思，它还能实现“我周围都有什么”的深度学习和识别，这与目前AI技术的发展密不可分，AI技术的搭载也进一步解锁了扫地机器人更高层次的能力。
结合“看到”的这些细节，扫地机器人可以更好的判断哪里该去哪里不该去，并且绕开障碍物。
让这些功能成为现实的是这两枚核心，其中NPU（嵌入式神经网络处理器）是个专门进行视频、图像处理的核心，专业图像处理领域的表现比CPU和GPU更高效，从而实现了在扫地机器人行进过程中的分析识别和计算，进一步指导扫地机器人的行为模式。
底部传感器方面，是常规的6个悬崖传感器。
不过滚刷还是“祖传”的V字形排布毛刷+胶刷混合的形式，优点是灰尘清洁效果不错，但缺点也明显，容易缠绕长发，且不及时清理的话会让胶刷和毛刷变形，影响清洁效果，这是大部分扫地机器人的通病了，也是不完美的地方。
拖布支架，直插的安装形式，拖布面积较大，内置电控水箱，采用清润的形式出水。水箱和出水方式不是非常理想，会有不均匀以及控制不住量的情况。
其实我一直对这样的扫拖一体设计感到迷惑，这样的拖地模块并不能有效的解决拖地问题，从以往的扫拖一体机上的体验来说，这是比较鸡肋的设计，放一起减少了尘盒容量，也没有足够的水量维持全程有水，更致命的是拖布只能搞定很小面积的覆盖，超出覆盖面积就是对其他地面的污染了，拖地功能显得很无用。
相较而言与其扫拖一体我是更愿意选择单功能的扫地机器人+拖地机器人的组合产品，这样才是比较理想且能做到深度清洁的形式。我也期待米家在这个框架下出个单功能的拖地机器人。
使用评测
连接APP
使用方面首先是配网，常规操作了。
扫地机器人设置成配网模式，打开米家APP直接配网。
APP中可以开启一些不错的功能，建议第一次就打开，前面说到NPU的图形计算，打开了可能会更费电一些。
开启AI避障之后实验室功能中给出了非常细致的功能，从功能上可以看出这是通过前部的“眼睛”来实现的，可以避障，识别家具、物体并显示在地图上，AI的加入让扫地机器人有了更准确的识别能力，尤其是对电线的识别与规避，可以解决烦人的缠绕问题，这是很大的体验提升。
甚至可以识别到地面的脏污，这曾经是iRobot扫地机器人上的独有功能，这里在摄像头和AI技术的加入后以另一种方式实现了。
第一次先建图，建图过程是进行一次全房的空间识别，这是通过LDS激光传感器来实现的。
建图过程非常快，仅需扫描房间轮廓，189㎡的户型建图时间14分钟。
得到户型如图，新房没有什么家居和地面障碍物，建图过程十分顺畅，米家扫地机器人Pro使用的是新一代LDS激光导航系统，提升了精度，下面来验证一下建图的精度。
与户型图基本一致，贴合度比较高， 升级版LDS传感器还是可以的，其实扫地机器人的建图会比设计测师量的更加准确，因为大部分设计师都没有详细的进行测量，只是用开发商的图稍加修改。
之后把房间按照户型细化分区一下，方便控制，比如可以直接通过小爱同学语音说一句“打扫客厅”。控制扫地机器人去把客厅定点清扫一下，可以做到更细致的清洁区域划分。
地图方面可以保存不止一个地图，可以适配多层以及多户型，开机前会有一个位置识别的步骤，可以自动识别周围环境并匹配地图，大空间也比较适用。
X-CrossAI 3D避障/智能识别
这里重点关注的是X-CrossAI 3D避障/智能识别，相较于以往仅靠LDS激光扫描建图加上简单的弓字形覆盖的扫地机器人来说，这是从维度上的一大突破，扫地机器人在这几个传感器的加持下有了更强的行为模式上的变化。
3D TOF技术
3D TOF技术听得比较多了，很多期间手机上会有这个配置，用于人脸识别，且对光环境没有很大的要求，因为自带红外点阵补光，其实就是利用TOF摄像头的成像获得具有距离信息的数据再3D建模立体图像，让图案从平面变成了立体，实现距离判断物体识别等多种功能。
方案来自欧菲光，扫地机器人上的这套方案其实也面世一段时间的，表现不错，可通过精确计算和智能感知，快速实现对障碍物的测距和避障。
所以，任何时间突然放个障碍物在扫地机器人面前能够做到识别障碍物轮廓，并且快速绕过规避，实现无碰撞感知环境，这是目前比较好的技术了。
除了这枚TOF镜头外，还有一枚常规镜头，主要用于AI识别，二者合作其实就像是TOF 3D绘制建立物体简图，但只有边框和轮廓，常规镜头的AI技术给这这个物体充填上了材质，让扫地机器人获得了更多信息，实现了类似人眼一样的立体视觉，AI识别的加入让它具备了更高的环境和物体识别认知能力。
比如地面上这团灰尘或者污渍，他可以像人类一样识别并且尝试进行多次覆盖进行深度清除，能够模拟出人类使用吸尘器反复清洁的行为。
比如突然出现在面前的脚，扫地机器人可以识别出这是鞋子，并且绕开，不再会把鞋子推走。
吧台底座类的圆形底盘可以很好的识别并绕过。
摄像头识别到的物品也会标记在地图上，从米家APP上可以看到这些杂物的分布，还有路线，都是完美绕过了，不会让家里各种物品产生移动，也不再会有各种缠绕拉扯碰撞等危险，这是非常大的体验升级了。
根据物品不同会有不同的行为策略，比如自动标记房间，标记物体，不同的物体会有不同的行为模式，绕开和停转边刷防缠绕。
这些以前都是扫地机器人的死穴，严重到遇到一次这种情况会让用户直接放弃扫地机器人，如今在配备了TOF 3D与AI识别之后完全避免了此类事情的发生，不得不说是一个巨大的进步。
清洁体验
下面是实际清洁体验部分。
189㎡的户型，实际107㎡的清扫空间，算是比较大的户型了，开启了AI避障模式，全程需要图形识别和计算，5200mAh的电池中途充了一次电，地面比较整洁的话可以关闭AI模式，增加续航，不过没必要，多充一次电也没多花多少时间。
清洁规划模式是常规的弓字形规划了，首先进行一个空间沿边清扫，再弓字覆盖。
简单高效的覆盖形式了，不过没有更深层次的覆盖模式，比如井字覆盖，增加一个垂直向的覆盖会提升木地板材质表面的清洁效果，可以清洁到木地板缝隙处的灰尘，这里也希望能加入井字形深度清洁功能，提升清洁能力，实现起来也并不难。
抹布安装形式不错，两头固定，可以很好的卡主并且保持平整。
3档最高水量，拖地水渍不多，可以做到完全覆盖，也没有积水现象，电控水箱的控制力还不错，不过对于大户型来说，这个二合一水箱的容量还是远远不够，3档水量大概拖完客厅就没水了，也不知道到底有多大的有效面积，说实话确实有点鸡肋。
还是前文那句话，希望出单功能拖地机器人，二合一的形式不太合适。
高度还行，不到10cm，可以钻进大部分家具底部，这也是常规的家具高度，虽然用回来了LDS激光头增加了高度，但没有多少实际的体验下降。
不过还是容易卡在一些地方，比如这个2cm高的门槛石，上去之后架在了上面，门槛石的本意是不让扫地机器人进去，这里直接设置虚拟墙就好了。
清洁强度很高，新房灰尘量比较大，算是开荒级别了，扫一次尘盒快装满了。
尘滤上也满满的都是灰尘。
清理比较容易，把灰敲出来，再水洗晾干，支持水洗的滤网还不错，减少了维护难度。
尘盒抹布也直接水洗了。
水洗后干干净净，记得晾干后再使用，不错的尘盒维护体验。
这里也催更一个自集尘版本或者升级配件，目前大部分旗舰都加入了自集尘功能，米家目前这个定位的扫地机器人还是缺失状态，上了自集尘之后这款扫地机器人也可以说是比较接近完美了。
滚刷方面，毛刷和胶刷都是易损件，扫灰尘和普通物体是没有问题的。
但是这样较大的硬物卡在滚刷位置很伤刷子，所以一定要及时清理掉。
噪音问题倒不算什么事，大点小点都无所谓，避开家人休息时段就行了，这里开启强力模式下噪音也不是非常大，没有对孩子造成很大影响，可以接受的水平。
总结
总的来说，这款米家扫地机器人Pro是整个米家扫地机器人系列中定位最高的款式，从配置和实际表现上都可以说是旗舰级的水平，也是成熟度非常高的产品了，让扫地真正变成了一件轻松完成的小事。
尤其是TOF 3D摄像头模组和AI摄像头的加入，让扫地机器人真正能看见了，还能够识别地面物体，可以做到精确避障，不再有“人工智障”的表现，实力已经配得上叫做人工智能了。
清洁和维护方面总体来说表现不错，不输目前任何扫地机器人，覆盖率高，清洁细致，还能识别垃圾进行多次覆盖清洁，具备了深度清洁的能力。
但也有可以提升的空间，行为模式上希望有个更深层次的井字形覆盖，可以更好的搞定木地板这样的带有方向性的表面。
也期待出自集尘的配件/版本，可以进一步的解放双手。
结束语
短短几年，看到了国产的扫地机器人技术的突飞猛进，通过自己的技术创新实现了更强的规划避障能力甚至融入了AI识别，让扫地机器人真正能看到了，这也让曾经的业界龙头黯然失色了。
其实不止是扫地机器人方面，各类国货都在各自的领域有了不小的突破、提升和飞跃，甚至前些天我国的火星车也成功着陆开启了火星之旅，国货给力！
