在大妈家你甚至可以看到——树莓派的另类用途，安装Codesys变身PLC

PO主很早买的树莓派，之前用过HomeAssistant控制米家的设备，挖过山寨币，但是多半时间都在吃灰，有一天发现树莓派可以安装Codesys，然后变身PLC，可以通过本体的以太网口来访问变频器，PLC，伺服，这个应用起来就感觉挺强大了，假如加上树莓派的摄像头，甚至可以使用视觉功能，感觉扩展能力还是非常厉害的，那么接下来我们来看下如何在树莓派上安装Codesys，然后控制一些工业设备吧。

树莓派的安装和刷机

第一步当然是刷机安装树莓派的系统了，这个大妈家的大神们已经写过很多次了，这里就不再赘述，大家可以看

本站大神“阿文菌”的文章，写的非常详细。

第一次用树莓派4B：巴掌大的电脑？如何安装系统？Raspberry Pi 开箱体验！想攒一台电竞主机、家用主机、酷炫主机无从下手？想省钱又怕性能不达标？值得买帮你打造定制化DIY装机工具，自助全网比价装机，提供最适合的搭配方案，解决各种攒机场景下难题。>快快使用戳这里阿文菌| 赞209 评论44 收藏900查看详情

在安装好树莓派的系统后，我们就需要安装Codesys软件了，那么什么是CODESYS呢？

CODESYS是一种功能强大的PLC软件编程工具，它支持IEC61131-3标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言，用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序，功能模块等。

CODESYS是可编程逻辑控制PLC的完整开发环境（CODESYS是Controlled Development System的缩写），在PLC程序员编程时,CODESYS为强大的IEC语言提供了一个简单的方法，系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上（如Visual C++）。

国内PLC用户使用的版本多为CODESYS V2.3， 最新的版本是CODESYS V3。V3 在软件架构上有了很大的改善，朝安全软件的方向发展，正在申请TUV关于EN 61508的SIL认证。

CODESYS软件还可以编辑显示器界面（Visualization），具有很多的控制模块（Motion），可以放置图片等强大的功能，典型的用户有ifm等。

CODESYS功能总览：如何构建一个工程、怎么样构建一个工程、怎么样测试工程、调试、附加联机功能。CoDeSys的附加功能、工具等。

ABBBachmann,IFM易福门,EPEC派芬,HOLLYSYS和利时,intercontrol的PROSYD1131，赫思曼公司iFlex 系列、力士乐的RC系列，TT control 公司TTC系列 [1] 控制器等PLC厂家都是使用CODESYS平台开发自己的编程软件的。

国内首家采用CODESYS平台的国产PLC 和声科技 HSC C4系列控制器也已大批量产业应用。

同时，也有运动控制厂家如：Scheider Electric, Banchman, GoogolTech在在使用CODESYS平台开发自己的编程软件。

CODESYS软件商是德国Smart software solution GmbH，该公司位于德国巴伐利亚州肯普腾市。

——以上，摘自百度百科

其实说的简单一点就是相当于Codesys想统一工控PLC的软件平台，来做一次类似Android的开放系统，硬件各家随便，软件都统一到这个平台上来。

目前软件的版本是CODESYS V3.5 SP15 Patch 4的，PO主就以这个版本来说下如何实现在树莓派上安装的。

下载CODESYS软件

可以进入codesys的中文官网的下载界面，下载软件，软件分两部分，最下面的CODESYS V3.5 SP14 Patch4是软件本体，安装在电脑上。CODESYS control for raspberry pi 3.5 16这个是一个runtime，相当于运行在树莓派上的系统。

下载这两个安装包

下载好这两个安装包后，我们先在电脑上安装CODESYS V3.5 SP14 Patch4，安装完成后，打开软件的界面如下。

CODESYS软件界面

软件界面比较简单，如果安装后是英文的界面，可以按照如下方法将软件语言修改为中文。

在工具--选项--语言设置中修改软件语言

安装完成后我们可以来安装树莓派上的运行系统runtime了。

将CODESYS的runtime运行系统安装进入树莓派

还是在软件的工具菜单下，选择“update Raspberry Pi”，然后在弹出的对话框中输入树莓派的用户名，PO主使用的3b的树莓派，默认的用户名: pi 默认的密码是: raspberry

然后将电脑通过网线连接树莓派，并将ip地址设置在同一网段中，并在上图中的IPAddress中填入树莓派的IP地址。

之后，在Package directory中，选中刚刚下载的CODESYS control for raspberry pi 3.5 16，之后点击Install就开始给树莓派安装runtime运行系统了。

至此，所有的软件安装工作就完成了，下面我们来实际测试下吧，PO主手里有一些施耐德的PLC和变频器，就先拿施耐德的ATV340变频器来测试下。

这是一款支持EthernetIP以太网通讯的变频器，用户可以通过以太网通讯来控制变频器的启停修改频率等。

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首先我们需要让树莓派识别出这台变频器，那么就需要变频器的eds文件，什么是EDS文件呢？EDS是一个设备描述文件，该文件提供了不同设备的描述模板，设备配置信息等，并在此基础上加入了ID号和波特率信息。

施耐德这款变频器的EDS文件可以在官网上找到，链接如下

下载好以后，我们可以在CODESYS软件的工具菜单下，找到设备存储库。在弹出的对话框中点击“安装”，找到刚刚下载的EDS文件，打开后就安装进了软件。

添加EDS文件的方法

接下来就是编程的步骤了。

软件编程

按照下图的方法，点击新建工程按钮，新建一个空工程。

新建空工程

新建完成后在左侧的“设备”中，点击右键选择添加设备，在弹出的对话框中，的PLC下，找到CODESYS control for raspberry pi SL选中，添加即可。

添加树莓派作为PLC本体

这里需要说下CODESYS control for raspberry pi MC SL和不带MC的区别，MC就是Multi-core多核的意思，选择这个可以利用树莓派多核处理的能力，其他没有区别。

添加以太网

之后我们需要添加以太网端口，对CODESYS_Control_for_Raspberry_Pi_SL点击右键，选择添加设备，在弹出的对话框中可以看到树莓派支持的所有通讯方式，这里选择图中的Ethernet，并添加设备。

添加etherNetip扫描器

在添加完以太网端口后，就需要添加EthernetIP的扫描器了，如上图方式，对Ethernet点击右键，添加设备，并选择图中的EtherNet_IP_Scanner添加。

添加变频器

之后，对EtherNet_IP_Scanner右键，添加设备，选择ATV340变频器并添加。

设置变频器的IP地址

在完成上面的所有添加步骤后，硬件配置就完成了，这时，我们就开始设置变频器的IP地址。组态完成后我们需要在“连接”界面，将默认的连接删除，点击“添加链接”添加我们需要的连接“Native Drive Control”

添加连接

添加完成后我们可以在“IO映射”中看到添加的输入输出字了。

映射的变频器地址

完成上述操作我们就在codesys中组态好了变频器，接来下需要设置变频器的参数，最简单的情况我们只需要设置4个参数：
1、在主菜单-通讯-通讯参数-内置以太网配置中设置变频器的IP地址
2、在主菜单-通讯-通讯参数-内置以太网配置中设置变频器的子网掩码
3、在主菜单-完整设置-命令与参考值-参考频率通道1中设为嵌入式以太网
4、在主菜单-完整设置-命令与参考值-控制模式中设为组合通道

设置完成后给编码器重新断电上电。

这样变频器的参数也设置完成了，接下来就是编程通过Drivecomm流程来启动变频器。
流程如下：

变频器控制流程图

联机树莓派

还是在工具菜单下，选择update Raspberry Pi，如下图所示，在窗口中，点击start，就可以启动树莓派的runtime，运行系统了。

启动树莓派的运行系统

启动树莓派的系统后，在CODESYS软件中，双击CODESYS_Control_for_Raspberry_Pi_SL，在通用设置中，将树莓派的IP地址填入，然后点击在线菜单下的“登录到”即可登录树莓派，并下载程序。

电脑中的CODESYS软件连接树莓派

运行后，我们可以看到连接的变频器设备前面已经是绿色的圆圈，表示已经连接上变频器了。

通讯正常

程序控制

程序里面我们就简单的写下，先读取的是变频器的状态字，然后通过写入控制字和转速的方式来控制变频器，首先写入状态字复位16#0080复位下变频器。

控制方式

然后通过写入16#0006

让变频器进入准备好状态

通过move指令可以直接写入值

显示屏左上角显示RDY

可以看到变频器显示屏左上角已经显示RDY，准备好了。接下来写入16#0007和转速。

值已经写入

频率写入成功

可以看到已经，值写入变频器了，这样就完成了对变频器的控制，从下面视频看到电机已经在正常运行了。

这样使用树莓派来实现一些以前需要PLC来实现的功能已经完全没问题了，如果稳定性上不错的话，那么在家里来控制一些电机什么的完全可以，算是树莓派的又一个功能吧。

好了，写了这么多以上就是一些在玩树莓派过程中的有趣的体验，有问题，欢迎大家留言共同探讨。