2024年扫地机器人在卷什么？极致贴边，盲区清洁，科沃斯T30 Pro TruEdge灵隙灵动恒贴边技术抢鲜看

本次要讲解的是2024年具有极大看点的扫地机器人技术，以及科沃斯2024年新品T30 Pro的测评，非常亮眼。T30是我近两年看到的很有创新性，体验感非常好的一款产品。

大家好啊，我是家用电器优秀答主 @拾宝贝儿，机械工程博士，机械高级职称，本职工作就是机械产品的研发，做家电产品的测评跟我的工作、兴趣完美结合。所以，业余时间一做就是好几年。

扫地机器人是我一直在关注的智能家居产品，也有不少内容得到大家的认可。这篇文章已经有62万阅读量，为上千位读者带去了选购建议。

每一位留言的读者，我都逐一回复了。大家有任何疑问，可以继续在我的文章评论区留言，我看到都会回复。

本文想要探讨的是2024年扫地机器人的技术趋势，以及产品功能方向问题。搞清楚这个问题，大家就可以把握住选购重点，重点关注新技术、新功能，买到好用的扫地机器人。

同时，本次文章也把扫地机器人的工作原理做了尽可能通俗的阐述，再把一些关键技术融合到了原理阐述之中，感兴趣的同志们可以详细阅读，这样就知道为什么要关注这些关键指标了，知其然也知其所以然。

一、2024年扫地机器人主要迭代方向：提高覆盖率（亦即减少清洁盲区）、解决毛发问题

进入2024年，扫地机器人这个产品会继续升级的方向我认为是2（重点）+1（非重点）：

• 继续提高机器人的清洁覆盖率，减少清洁盲区会是一个持久课题，目前的技术方案还有优化空间；

• 毛发清理仍然是痛点，目前常规的滚刷缠绕毛发无法避免；

• 厂商还会继续卷吸力，这一项我个人列为非重点项。

扫地机器人这个产品远未到成熟的时候，几乎年年会有更新迭代，针对每一项痛点问题，逐年会有进步，但无法100%消除，大家在购买之前，需要有一个正确认识。

1、2023年减少清洁盲区方面具有代表性的技术方案是机械臂、扭屁股两种方案

在2023年，针对墙边、角落等盲区的清洁，有两个很典型的技术方案：

• 在机器人底部设计一个可伸缩机械臂，优点是可伸缩，遇到角落、墙边区域，自动伸出，是一个很好的创新思路；

• 所谓扭屁股就是机器人向墙边、角落等区域做出“甩尾”动作，让拖布靠近这些区域达到清扫目的，这个不增加硬件，对传感系统、软件设计要求很高。

下图是费了老大劲才拍到的素材，很好地展示了扭屁股与机械臂的工作现场。

这两个技术方案，在2023年非常亮眼，但也是有进步空间的：

• 针对机械臂，目前使用机械臂方案的产品实现的是伸出、收回两个动作，机械臂伸出的长度是固定的，可以称之为“单级调节机械臂”，面对复杂的室内环境，灵活性还可以提高；

• 扭屁股方案依赖算法，面对复杂的用户场景，还无法做到100%的“扭”动作触发率，同样存在提高空间。

2、2023年处理毛发问题的代表技术方案是滚刷结构起到切割作用

采用滚刷切割的方式将长毛发变成短毛发，从而有利于吸入尘盒，这个技术方案在洗地机、吸尘器中已经率先应用，扫地机器人产品在2023年也得到了应用。

这个功能比较实用，关注的用户也很多，有长发女主、长毛喵星人、汪星人的家庭会格外关注这一点。

3、2023年吸力最高卷到了8000Pa水平

这一点我个人觉得要用辩证的角度去看，大吸力可以更好地剥离附着力强的粉尘等，但是也会带来更大的工作噪声。

我个人的建议是，如果大家选择的是主流品牌的热销型号，吸力看一眼就行，大家都会在差不多的水准，没必要再去对比谁多了500Pa，谁少了200Pa诸如此类的问题。

以后厂商在吸力方面还会继续卷，大家跟着用就行，不用可以当做对比指标来考虑。

二、科沃斯T30的升级亮点预览：如何减少清洁盲区，解决毛发缠绕？

讲完扫地机器人的产品升级方向，带着问题，看了下最近体验到的科沃斯T30，是2024年的新品，做了哪些升级，如何解决上述痛点问题。

根据我的个人喜好，我认为科沃斯T30的核心看点有三个：

• 官方说法TruEdge灵隙灵动恒贴边技术，我翻译下就是可以无级调节的机械臂，提高清洁覆盖率，针对墙边、角落、桌腿这些传统清洁盲区有很好的效果；

• 官方说法Zero Tangle灵缠双梳齿防缠绕技术，继续翻译，就是V型滚刷设计，利用结构设计防止毛发缠绕，针对性解决毛发问题去的；

• 造型大变样，一改前几年方方正正的刻板形象，尺寸变小了，更容易内嵌安装，水箱改变了提取方式也更利于内嵌安装，这是冲着安装、布置美观性去的；

除了三个核心看点，还有一些亮点也很不错，有的是保持了之前型号的优点，有的是一些指标升级，比如：

• 全链路热水清洗，热水拖地，小水箱自动加注70℃热水，拖地的过程中仍然还可以保持有约50℃（不同地区、不同季节余温会有差异）的热水拖地效果，热水洗拖布，热风烘干；

• 吸力提高到了11000Pa级别，真的卷啊！

• 全链路抗菌配置，抗菌清洁液、抗菌尘袋、抗菌滤芯组合使用，可以很好的达到除菌、隔菌的效果。

下面详细展示这些升级亮点。

三、TruEdge灵隙灵动恒贴边技术，进一步提高清洁覆盖率，减少清洁盲区

1、扫地机器人工作原理，灵隙灵动恒贴边指的是什么

科沃斯TruEdge灵隙灵动恒贴边技术的核心载体是一个可以无级伸缩调节的机械臂，官方的标准名词是无级悬停机械臂：

• 传统机器人的两个拖布是固定位置旋转，不可伸缩；

• 同时期其他机械臂技术方案的拖布机械臂只有收回、伸出两个动作，机械臂伸出的长度是固定的，不可调节。

我个人的理解：这个可以无级调节的机械臂就代表了“灵动”，机械臂可以灵活地伸缩、摆动。

而“灵隙”则是由软件设计决定，在清洁行走时，灵活走位，与墙边、障碍物做到“零间隙”，达到提高清洁覆盖率，减少清洁盲区的目标。

在详细解释TruEdge灵隙灵动恒贴边执行细节之前，先简单聊一下扫地机器人地图构建与路径规划的基本概念，这样有利于了解TruEdge灵隙灵动恒贴边技术的精髓。

扫地机器人的工作步骤简单来说，有以下过程：地图构建、路径规划、执行清洁、回充+自清洁。灵隙灵动恒贴边就是使用在执行清洁动作环节的技术。

（1）地图构建

建立地图的关键技术叫做SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与地图构建），是实现机器人自主导航及后续交互的关键技术之一。

SLAM通过使用相机、激光雷达、惯性测量单元等传感器收集环境信息，结合算法对这些传感器信息进行融合处理，用以确定机器人在未知环境中的位置，并构建出一张环境地图。

下图是一个示意，灰色是待探测的未知区域，白色是通过传感器扫描识别到的室内区域，在机器人的视角就已经收集到室内区域信息，存入控制系统。

机器人的控制器接受到雷达、红外的信号进行处理，在机器人系统里把地图存储成了下图右侧的样子。然后再进行交互处理，反映到用户APP的界面，就成下图左侧的样子，大家在APP里看到的就是这种。

目前主流厂商的旗舰、热销扫地机器人都会使用到VSLAM技术，也叫3D SLAM。就是激光雷达组合3D结构光或者摄像头，达到3D识别效果，可以好地构建地图、识别障碍物。

科沃斯T30也属于VSLAM范畴，头顶是激光雷达，正前方内置一颗3D结构光模组，激光雷达+结构光=3D SLAM。

（2）路径规划

当扫地机器人将地图构建完毕，就会规划出清洁线路，这里就涉及到一个全局路径规划的概念。

当激光雷达把室内所有屋子都扫描了一遍，就会规划出一个整体的清洁线路。如何走位，就叫做路径规划，举一个简单的例子，同样一个房间，机器人即可以走“弓”字型路线，也可以走“回”字型路线。

同样是走弓字往复路线，也要沿着长边行走、沿着短边行走不同的方案。

针对不同的功能需求，还有不同的路径规划，如下所示。

所有的机器人，这些路径形式都会设定在程序里。这就是为什么，大家看到自家的机器人，每次清洁都是一个路径模式的原因。

当所有的室内区域都规划完毕，机器人内部会把整个房间内部区域划分成不同格栅，每个格栅的行走路线也会规划清楚，机器人就会跟随规划路径（有图的线条）进行清洁行走。

（3）执行清洁指令

这里就开始涉及到TruEdge灵隙灵动恒贴边技术了，当机器人根据地图设定好行走路线，机器人就会根据设定路线进行清洁。

在执行清洁指令时，科沃斯T30的TruEdge灵隙灵动恒贴边就会有两个独有特点。

第一个特点是往复行走过程中机械臂全程伸出，在这个场景，大家就把它当做传统固定拖布的机器人，只是一侧的拖布位置伸出了一些而已。

这样的好处就是走到墙边时，很自然的就可以贴着过去，无需做伸出动作。

第二个特点是行走到角落、障碍物时，无级悬停机械臂会根据机器人与障碍的距离，自动进行调节伸出的长度，达到最合适的距离。

这里可以看看T30在我家清洁的一个画面，贴墙角行走时拖布与墙边几乎是零间隙，转角处也几乎是切线转过。

这里截取几张放大图，可以看到，对于直角区域，机械臂已经与两个墙面形成了切角，覆盖率已经到极致了，剩下的那一丁点拖布触及不到的三角区非常之小。

可以说，这个表现是目前扫地机器人能够做到的极致了。

这里特意将宠物饲料挨着墙角撒了一条，正常的扫地机器人是很容易漏扫的。但是科沃斯T30的边刷+无级悬停机械臂顺利把所有饲料颗粒从墙角清扫出来，在第二次路过时全部吸入。

而针对类似桌腿等障碍，机器人绕行时，拖布的伸出长度是可以根据机器人与障碍的实时距离进行调节的，一直保持了尽可能的零贴。

2、TruEdge灵隙灵动恒贴边技术解决了什么问题？

先梳理一下目前其他机械臂技术、扭屁股技术与TruEdge灵隙灵动恒贴边技术的各自特点：

可以明显看出，TruEdge灵隙灵动恒贴边技术是在目前机械臂技术方案的升级，从技术原理上，可以更加贴边，清洁更加彻底。

可以这么说，截止到2024年2月我撰写这个帖子，科沃斯T30搭载的这个TruEdge灵隙灵动恒贴边是我看到的市面上：真正实现了“零”贴，且“零”贴概率很高的技术。

为什么这里会强调一句“零贴概率很高”？

无论是机械臂，还是扭屁股，都会依赖障碍物识别算法，以及局部路径规划算法的约束。简单点说就是，算法设计得好，机器人就可以表现出“零”贴行走效果，如果算法设计得不那么好，即便有机械臂、扭屁股的配置，实际效果也不好，总有不少场景会看到机器人无法“零”贴，具体表现有：

• 机器人明明走到墙边了，机械臂没伸出来，或者机械臂伸出来了，离墙边还有一丢丢距离，从而形成了清洁盲区；

• 机器人明明走到墙边了，屁股并没有扭动，或者机器人虽然开始扭动，但是离墙边距离保持的远，也就是存在盲区。

之所以能够实现这么好的“零”贴效果，TruEdge灵隙灵动恒贴边在硬件配置、结构设计、软件设计方面都花了不少心思。

3、TruEdge灵隙灵动恒贴边如何实现真正的动态实时“零贴”？

从硬件配置、结构设计、避障策略三个方面来看。

• 先有眼，能看到：硬件配置要足够丰富，才能“看”到障碍物/墙角等区域；

• 再有手，能干活：结构设计能够支撑拖布外伸，才能拖得到这些区域；

• 还得有脑，如何干得好：避障策略足够精准，才能实现想要的绕行+“零”贴效果，并且次次零贴。

（1）有眼看得到，依赖硬件配置，LDS激光雷达+3D结构光+红外=全方位障碍物识别

想要机械臂实现的效果好，硬件层面必须配置到LDS激光雷达+3D结构光（或者摄像头）+红外防碰撞传感器。市面上配置了机械臂的机器人，基本上都是这样配置。

普通的扫地机器人硬件配置是LDS激光雷达+红外防碰撞传感器：

• 头顶上LDS负责扫描环境建立地图，并且识别大尺寸的障碍物，同样记录到地图与程序里；

• 红外防碰撞传感器负责对墙边、障碍物的近距离测量，当机器人靠近障碍/墙壁了，红外开始起作用，让机器人进行避让；

• 机器人底部的防跌落红外传感器是探测台阶防止跌落楼梯的。

这样的硬件配置存在一定的短板，因为，LDS激光雷达主要用于大尺寸物体测距、红外防碰撞传感器用于近距离测距。

也就是说，无论LDS激光雷达还是红外传感器，主要功能是测量距离。对前方物体的尺寸、性质无法做出相应判断。无法满足机械臂零贴清扫、避障的需求。

不仅如此，LDS激光雷达与红外传感器由于设计位置的原因，不可避免存在测量盲区，这一点只有靠3D视觉类技术来弥补。

例如：LDS一般设计在机器人顶端，那么对于小尺寸物体（尺寸＜LDS高度）LDS距离地面的距离就会是它的测距盲区。

所以，我们现在能够看到配置了机械臂的产品，无一例外都配置了3D结构光或者摄像头，用视觉类传感技术弥补激光传感器的短板。

科沃斯T30的TruEdge灵隙灵动恒贴边技术选择的是使用3D结构光技术当做眼睛来识别物体。

（2）有手，能干活，依赖结构设计

当机器人可以“看”得见看得准，想要实现零贴边，还需要对应的执行单元。科沃斯TruEdge灵隙灵动恒贴边技术能够实现机械臂的无级悬停，核心就是采用了步进电机作为机械臂动力源。

现有的机械臂技术使用的是有刷电机作为机械臂的动力源，有刷电机在扫地机器人中应用非常广泛：边刷、驱动轮组、LDS雷达这些地方，大多数机器人都使用的是有刷电机。

有刷电机成本有优势，控制简单，对于执行单一动作的场合非常合适。大家看，边刷、驱动轮组、LDS雷达这些部位的动作就是单一的启动旋转、停止。现在的机械臂技术方案也类似，执行伸出、缩回的动作。

这里是有提升空间的，因为在用户使用场景之中，肯定存在下面这种情况。

假定机械臂伸出的长度是L，遇到机器人与物体之间距离＜L的场景，单级调节机械臂就不好处理：

• 如果伸出，机械臂就会与物体发生触碰，若行走的是墙边则会碰撞影响机器人直线行走；

• 如果不伸出，则留下了清洁盲区。

科沃斯TruEdge灵隙灵动恒贴边技术采用了步进电机作为动力源，步进电机可以很好地进行角间距控制，拖布可以在任意角度悬停，实现无级悬停的效果。

这种设计显然能够适应更多的复杂场景，根据机器人与障碍之间的距离，灵活调节机械臂伸出的角度/长度。

（3）有脑，如何干得好，依赖避障策略设计

这里要是展开，是一篇硕士毕业论文，也可以是一篇博士毕业论文。

长话短说，捡重点。

扫地机器人识别障碍物，首先会根据障碍物的尺寸划分为小尺寸障碍物、大尺寸障碍物。事实上，在产品开发过程中，会根据结构光/摄像头识别到的不同物体，把看到的物体划分为很多个种类，存储在控制系统，进行查表处理。

识别到障碍物的尺寸之后，根据尺寸划分到不同的分类中去。

无论是小障碍物，还是大障碍物，机器人即便准确识别到了距离，避障时都要设计一个安全距离D，保证万无一失。这个安全距离可以理解为安全系数的意思，任何产品设计都会有这个安全系数的设定。

比如下面的小障碍规避，识别到小障碍物，需要计算出开始规避绕行的距离是：

之后需要计算向左绕行or向右绕行？这取决于机器人与障碍物两侧的夹角θ，判断两侧θ数值又是一个复杂的过程，下面截图只是很小一部分，你们愿意看吗？我是不愿意看。

如果策略设计者对自己的算法、执行器件有信心。那么，绕行方向可以更合理，安全距离D也可以设计得很小，机器人实际避障、贴墙行走时，拖布就越贴边。

障碍物规避是一个非常复杂过程，除了简单的计算绕行方向、避让距离，还需要考虑障碍物的地图格栅如何建立，这一步也涉及到拖布的间隔距离，这一步太复杂，也不展开了。

总而言之，我想表达的是，障碍物的避让十分考验厂商的技术能力，这里做得好，我们实际使用的机器人贴边效果就好。

否则，即便有了3D结构光（或者摄像头），有了机械臂，仍然可以看到无法“零”贴边。

四、Zero Tangle灵缠双梳齿防缠绕技术“解放”双手

我个人理解Zero Tangle灵缠双梳齿防缠绕技术的精髓就是两个结构设计：V型防缠绕滚刷、双排梳齿。两个特殊结构组合作用从而形成了不缠绕的效果。

V型滚刷的关键点就在于，相对于无V形设计的普通滚刷，毛发不易在两侧形成缠绕、堆积。吸入的毛发由于V形状的存在，结合梳齿的梳理效果，会向V形底部靠拢，然后被吸入尘盒。

这里特意将一撮毛发放到滚刷边缘位置，可以看到，吸入之后也没有缠绕在边缘位置。

为了拍这个镜头把家里窗拆了你们信吗？一团散落的毛发，吸入之后，滚刷也是干干净净的。

五、科沃斯T30的其他看点

本章挑选个人觉得值得提到的亮点，就不对机器各个指标、性能搞全覆盖。

1、全新升级的基站，变化很大，值得看

造型是主观项目，大家自己看吧，合不合自己的审美。

话说回来，现在新装修家庭都可以专门设计一个扫地机器人储存柜，机器人的基站都会隐藏摆放了。

造型之所有大改观，主要是实现了水箱的低位提取，嘴说比较抽象，大家看动图吧。

只需要向上提取约5cm高度就可以横向把水箱提出来了。而传统造型的扫地机器人基站，水箱是全嵌在基站里的，需要整个全部提起，才能再横向移开。

这种新的造型设计，毫无疑问节省了高度上的空间，对于空间紧凑的橱柜、专用柜都节省了空间。让机器人基站放在这些位置变成了可能。

如果家里事先预留了上、下水位与电位，那么恭喜你，T30 Pro可以变得更加小巧，自动化程度也更高。

自动上下水模块真的是良心推荐，以后大家新房装修、老房改造一定要预留扫地机器人的水电位置。自动上下水提升的用户体验非常高。

然后就是可拆卸的基站底座，科沃斯之前的型号大多数基站底部不可拆卸，冲洗时需要弯腰非常不方便，这一点被很多网友在我评论区吐槽过。

这次T30的基站改进了，非常方便，抽出冲洗完再插回去。

尘袋方面还是大容量尘袋，没什么好说的，保持了以前的优质水准。

2、万Pa吸力

吸力终究还是卷到万帕了，路过即吸走，没什么好说的。

我个人还是建议这个指标的重要性，大家放到靠后的位置。同价位，这个指标高当然是好，但是没有必要为了这个指标而增加自己的预算费用。

3、智能复拖，减少人工干预

系统自动识别地面脏污程度，根据划分程度，会选择复投一次或者两次，减少了人工设定、人工干预的动作。

这个功能非常实用，我们不再需要去人工设定某个区域二次、三次清洁了。

4、全链路热水清洗

机器人每次返回基站会往电控水箱注入70℃热水，拖的时候就是热水拖地效果。

这里可以看到，机器人拖过之后的地面仍然还有约36℃左右的余温，效果对比冷水拖地还是很明显。

热水拖地对于顽固污渍有很好的清洁效果，这个大家都懂。除此之外，对于一部分常见菌毒也有消杀的作用。

机器人返回基站进行拖布自清洁时，也是热水洗拖布，这里测试了拖布处的水温，最高温度可以达到近80℃，这么高的水温拖布清洗效果更好，同时对拖布、基站底部也有消杀的效果，一箭双雕。

热水洗完之后拖布的余温也还有44℃左右，表明在清洗时真的可以达到高温。

自清洁的效果，没话说，刚才测试智能复拖的污渍，一次就清洗干净了，大家可以看看自清洁前后的对比效果。

自清洁结束是热风烘干，烘干效果如下所示。有效避免拖布长时间潮湿，导致滋生细菌、生长小强的问题。

避障、越障、地毯拖布自动抬升这些常规的功能测试，我也顺手拍了一下，大家顺便看看，都没什么问题。

六、体验测评小结

到了小结环节，这么说吧，近两年来，这是科沃斯再次让我兴奋、惊喜的一次（上一次还是科沃斯率先推出dToF技术让扫地机器人从随机碰撞避障提升到路径规划避障的时候）。

在2023年我看到机械臂、割毛滚刷、热水拖地这些巧妙功能设计的时候，我差点以为扫地机器人可能也快卷到头了。

完全没想到在2024年初，科沃斯T30的TruEdge灵隙灵动恒贴边技术让我知道自己草率了。要知道，0到60分容易，60到80分也不难，但80到90分缺是极不容易的。我认为TruEdge灵隙灵动恒贴边技术就是一项80到90分的技术，是极致提升用户体验感的。

• 一个步进电机的使用，就创新出了无级悬停机械臂这个巧思，从物理结构上保证了灵动恒贴边的可能性；

• 得益于科沃斯成熟深厚的技术积累，避障策略设计得十分自信，大小障碍物、墙边都可以让无级悬停机械臂始终保持紧贴，并且稳定性、一致性很不错，贴不到的情况很少。

同时，另一个亮点Zero Tangle灵缠双梳齿防缠绕技术通过V型胶毛一体滚刷+吸口梳齿结构，能够很好的减少毛发缠绕概率，减少了我们人手处理的频次。

其他的万Pa吸力、全链路热水热风、避障、越障等功能，都保持了一贯的高水准。

综合而言，科沃斯T30我可以断定，是2024年一款非常值得入手的机器，2024年再卷也不过如此了。